三轴力传感器能同时检测三维空间的三个力信息

更新时间：2022-05-23 点击次数：553

　　三轴力传感器是基于应变式测力传感器的基础上采用电阻应变式原理，也称应变式三维力传感器。有弹性元件、电阻应变计和惠斯通电桥电路组成。被称物体的重量作用在弹性元件上使其变形而产性应变量，粘贴在弹性元件上的电阻应变计将于物体重量成正比的应变量转化为电阻变化,再通过惠斯通电桥电路将电阻变化转化为电压输出，通过显示仪表将测得此电压输出值即可完成测量计量任务。

　　三轴力传感器能同时检测三维空间的三个力信息(Fx、Fy、Fz)，通过它控制系统不但能检测和控制机器人手爪取物体的握力，而且还可以检测抓物体的重量，以及在抓取操作过程中是否有滑动、振动等。三维指力传感器有侧装和顶装式两种，侧装式三维力指力传感器一般用于二指的机器人夹持器，顶装式三维指力传感器一般用于机器人多指灵巧手。

　　三轴力传感器进行标定时的一些要求：

　　传感器+仪表的标定：首先将传感器工装固定好，保证传感器的X轴竖直向下，之后在传感器上放置标准砝码，通过控制X轴的仪表正常标定即可，依次分别对Y轴和Z轴方向进行标定即可。

　　仪表基本参数设置：b3(上限值)设置为5000，a1设置为2（2位小数点）。

　　通讯测试：按照接线图将线接好，通过测试软件测试仪表的通讯是否正常。

　　模拟量的测试：首先将测试软件上模拟量调试开关打开，调整C0参数使万用表显示电压为5V，C1参数调整为10V，C6调整为0V，C4参数调整为5000（放置2KG传感器时万用表显示7V）。

　　标定完成：仪表模拟量调整完成后，需要将调试软件上模拟量调试开关关闭。