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BOTA六轴力传感器在精密装配中的应用

更新时间:2022-12-06      点击次数:565

BOTA六轴力传感器在精密装配中的应用

       精密装配做为自动化生产的重要力,在装配生产过程中仍然需要大量人工这正说明装配工作的重要性。采用工业机器人进行精密装配,是自动化生产的发展方向。而工业机器人对环境的高精密力感知,是实现高精密装配自动化的必·备条件。


       针对工业机器人采集的力信号,提出了一种多参数整体辨识的方法,辨识的结果用于六维力/力矩传感器采样数据的补偿,可极大提高了末端执行器和环境接触时力的采样精度.辨识的参数包括传感器坐标系和机器人第六轴坐标系之间的偏转角,末端执行器重力,末端执行器重心位置。


       我司上海耐创BOTA六维力传感器可检查空间任意力系中的三维正交力(Fx、Fy、Fz)及三维正交力矩(Mx、My、Mz),由于其测力信息丰富、测量精度高等特点,主要应用在力及力-位控制场合,六维力/力矩传感器为机器人控制提供力感信息,是智能机器人重要的传感器。力传感器可用作变换器,如应变元件,它可提供一个与变形、亦即作用于接触点的力成正比的信号。力觉传感器可检测机器人有关部件,比如手腕、手指所受外力及转矩,可控制手腕移动,伺服控制,准确完成作业

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       在精密装配过程中,零件装配公差很小,BOTA六维力传感器通过向机器人发送力和扭矩数据,使其动态调整路径,从而赋予机器人触觉感知。机器人利用六维力传感器反馈,模拟人手的动作,避免错位造成的严重伤害,当零件位置变化时寻找插入点是一个挑战,机器人在将零部件插入前要靠传感器传感器反馈搜索孔位,实时进行位置补偿,然后以最小的力值插入装配路径。


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       我司的六维力传感器还可与我司的软件配套,将数据输出至电脑上,可以更加直观地观察力值与扭矩的变化,还可以通过软件将数据导出,方便后期的数据分析。


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