机器人柔性装配中的六维力力矩传感器

       六分力传感器具有检测包含垂向、纵向、 横向（Fx ,Fy ,Fz）三向的力，以及侧倾、俯仰和横摆(Mx, My, Mz)运动扭矩。六分力传感器弹性体采用专·利结构，体积小，灵敏度高、刚性好、维间耦合小、有机械过载保护功能。

       六维力传感器赋予了机器精密“触觉"。机器人装配作业在智能制造生产线中占有十分重要的地位。而传统的位置控制型机器人往往无法满足高精度装配任务的要求，因此需要在机器人控制中引入力控制系统，根据力反馈作运动力学分析，调整角度和位置，大大提高机器人的装配精度精度，并对接触力进行控制实现柔顺装配。

       某公司一种基于耐创测试的六维力传感器的工业机器人的孔轴装配系统。它由机器人本体、六维力传感器、气动手爪、组成。六维力传感器通过特定法兰，装载于气动夹爪后面，利用六维力传感器采集机器人末端（气动夹爪）受到的外力/力矩信号作为输入传导六维力传感器上，结合运动力学分析，机器人末端位置/姿态偏移量作为输出，实现机器人的拖动示教控制算法。此外，系统将装配过程分为搜索孔阶段、倒角阶段、插入孔阶段和插入完成阶段。对各阶段中工件轴的受力情况进行分析，从而确定导纳控制的参数，达到在装配过程中对工件轴位置及姿态进行调整的目的，实现机器人的孔轴装配控制算法。经过实际的孔轴装配作业试验及对试验数据的分析，结果验证了力控制机器人系统能够完成孔轴配合零件的装配作业，达到预期效果。

       耐创测试的传感器安装空间要求低，易于集成；使用寿命长，操作可靠性高；可实现直接测量，并且能够持续监测，提供高质量防故障保护。