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六维力传感器的内部算法会解耦各个方向的力和力矩的干扰

更新时间:2024-01-23      点击次数:324

六维力传感器的内部算法会解耦各个方向的力和力矩的干扰

如果力的作用点与传感器的标定参考点距离很近且不变,测量精度不高,可以使用三维力传感器。如果力的作用点远离传感器的标定参考点且随机变化,要求测量精度高,则必须采用六维力传感器

      为什么这么建议?我们都听过“给我一个支点,我可以翘起地球",可见扭矩对传感器的机械影响往往远大于力的影响。如果力的作用点与传感器标定的参考点不重合,力矩的机械作用必然会影响传感器的数学模型,使其偏离标定状态,造成力的测量误差较大。如果用三维力传感器来测量相同方向和大小的力,但作用点不同,测量结果一般会有所不同,这显然会导致较大的测量误差。举个极·端的例子,如果力的作用点离传感器的参考点足够远,也就是力臂足够大,即使力在传感器的范围内,传感器结构的材料也会屈服甚至断裂,更不要说精确测量了。

      六维力传感器的内部算法会解耦各个方向的力和力矩的干扰,使测力更加精确。高精度的军·用六维力装置,在六维组合载荷条件下,能保证测量值的偏差在量程的0.3%FS以内。因此,当需要精确测量时,我们建议使用六维力传感器不仅可以精确测量力,而且在获得力矩信息后,我们还可以利用力矩信息计算受力部件的姿态。同时监测扭矩是否在安全范围内,有效避免传感器过载损坏。

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